1990 m. gegužės 31 d. Moldova pirmoji iš buvusių sovietinių respublikų pripažino Lietuvą de jure.
1992 m. liepos 8 d. užmegzti diplomatiniai santykiai.
1997–2001 m. pirmasis Lietuvos ambasadorius Moldovai buvo Vytautas Plečkaitis (rezidavo Ukrainoje).
1995–1998 m. pirmasis Moldovos ambasadorius Lietuvai buvo Ion Leșanu (rezidavo Minske).