1923 m. vasario 9 d. Paragvajus pripažino Lietuvą de jure.
Diplomatiniai santykiai užmegzti 1931 metais.
1993 m. kovo 3 d. atkurti diplomatiniai santykiai.
2012–2013 pirmasis Paragvajaus ambasadorius Lietuvai buvo Raul Florentin Antola (rezidavo Vokietijoje).